von Notwendige zukünftige Entwicklungen
Um eine sichere, mehr oder weniger autonome Erfassung von Anomalien an zu inspizierenden Unterwasserobjekten gewährleisten zu können, sind im Rahmen zukünftiger Entwicklungen im Wesentlichen folgende Schwerpunkte zu setzen:
Fahrzeug Manövrierfähigkeit und Antrieb: Verwinkelte, zu inspizierende 3D Strukturen treten häufig auf. Hier sind Inspektionssysteme mit ungewöhnlich guten Manövriereigenschaften notwendig. Darüber hinaus muss das Manövrieren mit Hilfe einer höchst präzisen Navigationsanlage äußerst genau erfolgen, da eine 100 Prozent Inspektion des Objektes erfolgen muss, um eine Aussage in Richtung »Objekt ist anomaliefrei« treffen zu können. Betrachtet man nunmehr die typischerweise im Hafen aufgrund der Tide herrschenden Strömungsverhältnisse, so kann man sich sehr leicht die resultierenden Steuer- und Antriebsprobleme vorstellen.
Vorkenntnisse über ein zu inspizierendes Objekt: Die Nutzung von Vorkenntnissen über zu inspizierende Objekte würden seitens der Missionsplanung und der Fahrzeugführung eine erhebliche Erleichterung bedeuten. Leider kann aber die Verfügbarkeit z.B. von CAD- bzw. Konstruktionsdaten nur in Ausnahmefällen vorausgesetzt werden. Daraus folgt, dass ein AUV selbstständig die Struktur des Objektes erkennen und seine Führung danach ausrichten muss. Die Generierung von Basisdaten für den kontinuierlichen Aufbau einer CAD Datenbank über bereits inspizierte Objekte ist somit ein weiter notwendiger Entwicklungsschwerpunkt.
Hochgenaue, objektbezogene Navigation: Für das hochgenaue Positionieren detektierter Anomalien und zur Sicherstellung des korrekten Missionsablaufs ist eine sehr präzise Navigation entlang des Objektes notwendig. Hier ist nicht nur die jeweilige x,y‑Position, relativ zum Objekt zu vermessen, sondern auch eine sehr genau Abstandshaltung des Fahrzeuges von der dreidimensionalen Objektoberfläche – und dies ggf. in Strömung – zu gewährleisten. Die Stützung des Navigationssystems durch von der eigenen Sensorik generierten Bilddaten – mit oder ohne Vorinformation – kann hier zu einer wesentlichen Verbesserung der Navigationsgüte führen.
Sensorik und Datenverarbeitung: Die Problematik der geringen Sicht fordert den Einsatz von bildgebenden Sonaren für die Entdeckung und Klassifikation von Anomalien. Die möglicherweise geringe Größe der Anomalien fordert darüber hinaus noch hoch auflösende Sensoren. Hier bieten sich die Entwicklung und der Einsatz von sehr hochfrequenten 3D-Multibeam Sonaren an. Weiterhin können Lasersysteme, scannend oder als Gated Viewing, die Leistung von TV-Systemen bedeutend verbessern. Der Einsatz von Multisensorik mit nachgeschalteter Datenverarbeitung zur automatischen Anomaliedetektion und ‑klassifikation stellt dabei eine besondere Herausforderung dar.
